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    激光雷达在自动驾驶中的作用有哪些?

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    圈子: 2018-12-18 11:12:18

    激光雷达在自动驾驶中的作用有哪些?

    激光雷达目前在自动驾驶领域的应用主要有两个:3D环境感知和定位辅助。

    激光雷达的原理在于向目标物体发射激光束,?#32531;?#26681;据激光束发射-反射之间的时间间隔来确定距离目标物体的实?#31034;?#31163;。最大的特点在于测距精确,可以达到级别的精度。这样高精度的测?#35838;?#26080;人驾驶的后续算法提供了数据保障。


    在3D环境感知方面,激光雷达可以实时扫描车辆周围的静态和动态?#20064;?#29289;,并依靠点云分类算法对?#20064;?#29289;进行分割和分类,输出给下游控制决策模块,规划决策控制模块根据不同的?#20064;?#29289;做出不同的行为决策,?#28909;?#36319;车,超车,停车等等。

    在辅助定?#29615;?#38754;,可以利用点云扫描结果提取feature,并与高精地图的数据进行对比匹配,从而获取精确的物理位置。

    或者基于点云的反射?#30331;?#24230;,做基于反射?#30331;?#24230;的概率匹配进行定位(百度apollo定位算法采用是这种方法),可以达到厘米级的定位精度。

    激光雷达弥补了其他传感器的精度短板,但同时也有其自身的缺陷,?#28909;?#22312;雨雪天气下的传感器噪声问题等。



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