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    激光雷達在自動駕駛中的作用有哪些?

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    圈子: 2018-12-18 11:12:18

    激光雷達在自動駕駛中的作用有哪些?

    激光雷達目前在自動駕駛領域的應用主要有兩個:3D環境感知和定位輔助。

    激光雷達的原理在于向目標物體發射激光束,然后根據激光束發射-反射之間的時間間隔來確定距離目標物體的實際距離。最大的特點在于測距精確,可以達到級別的精度。這樣高精度的測量為無人駕駛的后續算法提供了數據保障。


    在3D環境感知方面,激光雷達可以實時掃描車輛周圍的靜態和動態障礙物,并依靠點云分類算法對障礙物進行分割和分類,輸出給下游控制決策模塊,規劃決策控制模塊根據不同的障礙物做出不同的行為決策,比如跟車,超車,停車等等。

    在輔助定位方面,可以利用點云掃描結果提取feature,并與高精地圖的數據進行對比匹配,從而獲取精確的物理位置。

    或者基于點云的反射值強度,做基于反射值強度的概率匹配進行定位(百度apollo定位算法采用是這種方法),可以達到厘米級的定位精度。

    激光雷達彌補了其他傳感器的精度短板,但同時也有其自身的缺陷,比如在雨雪天氣下的傳感器噪聲問題等。



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